Gangsetning
17. öldin var upphafstímabil nútímalegra legra.
Galileo gerði elstu lýsinguna á "föstu kúlu" eða "búrkúlu" kúlulögunni, en það hefur haldist í pappírshönnuninni. Í langan tíma hefur hugmynd Galileo um að setja leguna á vélina ekki verið útfærð.
Það var ekki fyrr en 1794 sem fyrsta einkaleyfið fyrir kúlurás fæddist og járnframleiðandi í Englandi notaði kúlulegur til að framleiða öxullegur fyrir vagna. Frá þeim tíma og fram á 1850 og 1860 voru kúlulegur mikið notaðar í barnahringekjurnar, skrúfuöxla, vélbyssuturn á herskipum, hægindastólum og reiðhjólum.
Árið 1883 setti Friedrich Fischer, stofnandi FAG, fram þá hugmynd að nota viðeigandi framleiðsluvélar til að mala stálkúlur af sömu stærð og nákvæmri kringlótt. Þessi sýn lagði grunninn að burðariðnaðinum.
Árið 1895 hannaði Henry Timken fyrsta kólnuðu rúllulegan, fékk einkaleyfi á það þremur árum síðar og stofnaði Timken Company
Árið 1907 hannaði Sven Winquist hjá SKF Bearing Factory fyrstu nútíma sjálfstillandi kúlulegurnar.
Á þessum tíma var Kína ekki aðgerðarlaus. Á Qing keisaraveldinu gat það framleitt vel gerðar rúllulegur.
Frá 17. öld til 19. aldar þróuðust nútímalegir í tvö hundruð ár og iðnaðarframleiðsla á legum er nýhafin
