Í þróun vélmenna skiptir ein kjarnatækni sköpum: beiting legur á sviði mannkyns vélmenna. Sem kjarnahluti manngerðra vélmenna eru legur um það bil 5,5% af verðmæti helstu íhluta. Mismunandi gerðir legur gegna óbætanlegum hlutverkum í ýmsum hlutum vélmennisins.
Ⅰ Legur í skerðingum
Minnkinn er kjarnaorkuflutningsbúnaðurinn í mannslíka vélmenni, sambærilegur við mannleg lið. Nákvæmni afrennsli er millitæki sem tengir aflgjafa og stýrisbúnað. Hlutverk hans er að draga úr miklum hraða servómótorsins, magna upprunalegt tog servómótorsins með gírlækkunarhlutföllum og veita mikla stífnihald og mikla-nákvæmni staðsetningu. Humanoid vélmenni minnkarar innihalda aðallega harmonic reducers, RV reducers, og plánetuminnkarar. Mismunandi gerðir af minnkunartækjum hafa mismunandi kröfur um legur:
1. Legur RV Reducer:
RV minnkunartæki, einnig þekktir sem snúningsvektorminnkarar, innihalda -plánetugírminnkunarbúnað að framan og aftan-þreps hringhjóladrif. Þessi flutningsaðferð er frekari þróun sem byggir á klassískri pinna-plánetuflutningstækni. Það sameinar fjölmarga kosti, svo sem lítil stærð, léttur, breitt flutningshlutfall, langur endingartími, stöðugt nákvæmni viðhald, mikil afköst og slétt sending.
Húsbílavæðingurinn notar þrjár gerðir af legum: þunnt-veggað hyrnt snertikúlulager fyrir aðallegan (úttaksskaft), þunnt-veggað mjóknuðu keflislegur fyrir sérvitringur bolsstöðu og stuðning aðalhluta, sívalur kefli (nálarrúllubúnaðarstuðningur), hjólhjóla- og hjólhjólasamstæðu þunnt-veggað djúpt rifakúlulegur fyrir gírstuðning.
2. Harmonic Reducer Bearings
Snúningssamskeyti vélmenna nota fyrst og fremst harmóníska lækka. Framleiðslutækni þeirra byggist á harmoniskri sendingu. Harmónískur afrennsli er vélrænt flutningskerfi sem samanstendur af fjórum grunnþáttum: bylgjurafalli (sveigjanlegt legur), krosslagur (stíf legur), sveigjanlegur gír með ytri gírhring (sveigjanlegt hjól) og stíft gír (stíft hjól).
① Krosshjólalegur
Það eru til ýmsar gerðir af krosslagðum hjólagerðum fyrir harmónískar minnkar, sem geta staðist margþætt-álag og bjóða upp á mikla nákvæmni og stífleika. Hægt er að skipta krosslagum sem eru sérstaklega hönnuð fyrir harmónískar minnkar í tvo meginflokka miðað við notkunarumhverfi þeirra: þær sem eru með skiptan ytri hring og þær sem eru með innri hring. Veltieiningar þessara legur eru sívalur kefli sem er raðað í 90 gráðu hornrétt í V-laga hlaupbraut. Þessi hönnun gerir leginu kleift að standast álag samtímis úr mörgum áttum, þar með talið ás-, geisla- og veltu augnablikum. Ennfremur sýna þessar legur mikla nákvæmni, mikla stífni og frábæra samsetta burðargetu-, sem gerir þær að ómissandi hluti af harmónískum lækningum.
② Sveigjanlegar legur Sveigjanlegar legur sem eru sérstaklega hönnuð fyrir harmónískar minnkar eru frábrugðnar hefðbundnum legum. Þau eru þunn-vegguð kúluleg með þynnri ytri hring, sem gerir þeim viðkvæmt fyrir geislamyndun. Þrátt fyrir þunna veggi eru þeir mjög sveigjanlegir og nota hágæða efni til að tryggja stöðugan rekstur. Þessar sveigjanlegu legur fyrir harmónískar minnkar eru með frábæra álags-burðargetu. Þeir þola á áhrifaríkan hátt víxlbeygju- og togálag og viðhalda ákveðinni sveigjanleika í samskiptum þeirra við kambás þrátt fyrir tiltölulega þunnan vegghönnun. Bæði innri og ytri hringurinn, sem og veltiefnin, eru úr hágæða-gæða-kolefnis krómburðarstáli og eru búnir innbyggðu nælonfesti, sem tryggir stöðuga og skilvirka virkni lagsins í harmonic rafall hluta harmonic afrennslis.
Harmónískir lækkar nota venjulega eitt krosslagað og eitt sveigjanlegt legur.
3. Planetary Gear Reducer
Plánetuhraðinn er skilvirkasta gírskipanin. Gírskiptikerfi plánetukerfis samanstendur aðallega af plánetukírum, plánetuburðarbúnaði og sólargír. Í nákvæmni plánetuhreyfibúnaði, knýr drifhreyfill eins og servómótor venjulega sólarbúnaðinn til að snúast. Tenging sólargírsins við plánetugírin knýr plánetugírin til að snúast. Á sama tíma, vegna þess að hin hlið plánetugírsins tengist hringgír á innri vegg minnkunarhússins, munu plánetuhjólin, knúin áfram af eigin snúningi, rúlla á hringgírnum í sömu átt og snúningur sólgírsins og mynda „byltingarkennda“ hreyfingu um sólargírinn. Munurinn á fjölda tanna á milli sólargírsins og hringgírsins nær þeim tilgangi að draga úr hraða.
Plánetuminnkinn breytir háum-hraða snúningi mótorsins í lág-hraða, mikið-togúttak, sem hentar fyrir sendingarþarfir ó-mikillar-hluta vélmenna, eins og neðri útlimum (td mjaðma- og hnéliðum). Með því að knýja plánetuhjólin til að snúast og snúast í gegnum sólargírinn er krafturinn að lokum framleiddur af plánetuberanum. Það er með einfalda uppbyggingu, litlum tilkostnaði og mikilli burðargetu.-
Með því að taka Tesla Optimus Gen-2 vélmennið sem dæmi, þá notar plánetukúlulegur þess djúpt rifakúlulegur og nálarrúllulegur. Djúpgróp kúlulegur eru notaðar til að standast minni geisla- og ásálag, en nálarrúllulegur eru notaðar til að standast mikla geislamyndaálag sem myndast af plánetugírunum þegar þau snúast á miklum hraða.
II. Önnur legur í Humanoid vélmennum
1. Línulegir stýringar: Fjögur-snertilegur
Fjögurra-snertilegur nota kúlulegur þar sem stálkúlur kúlulagsins snerta innri og ytri hringinn á fjórum punktum og ná tveggja-snertistöðu. Þetta gerir þeim kleift að standast tvíátta ásálag og ákveðið hlutfall geislamyndaálags. Samsett innri hringhönnunin rúmar fleiri bolta og eykur burðargetu-; klofna uppbyggingin auðveldar uppsetningu og hentar fyrir pláss-þunga samskeyti. Snertihornið er venjulega 35 gráður eða 45 gráður, með litlu axial úthreinsun, þannig að veita háhraðatakmörkun og stífleika.
Fjögurra-snertilegur eru almennt notaðar í snúningssamskeytum og línulegum stýrisbúnaði, í tengslum við krosslagðar rúllulegur til að ná mikilli-nákvæmni hreyfingu.
2. Sjálf-smyrandi samskeyti: Sjálf-smyrandi legur ná lítilli-núningi í gegnum tvímálm samsett efni eða fast smurefni, með núningsstuðul allt að 0,08, en hafa jafnframt mikla slitþol (líftími yfir 10.000 klukkustundir). Í manngerðum vélmennum eru þau aðallega notuð í sameiningar, með viðhalds-frjálsan rekstur, mikla burðargetu og langan líftíma, sem uppfylla kröfur um há-tíðnihreyfingar og míkron-nákvæmni. Til dæmis hafa sjálfsmurandi rennilegir Changsheng Bearing- verið notaðar á samskeyti á manneskjulegu vélmenni Unitree Robotics, með því að ná yfir 80% skarpskyggni, sem gerir þau að einkabirgðum.
Önnur notkun sjálf-smyrjandi legur í vélmenni:
Minnkandi gírsett: Passar við miklar-gírkröfur og tryggir hreyfistöðugleika.
Samskeyti: Ber mikið álag og-háhraða notkun, sem dregur úr orkunotkun.
Skrúfadrifskerfi: Aðlagast míkróna-hreyfingarnákvæmni, sem bætir heildarsveigjanleika.
Samantekt: Í tæknipýramída manngerða vélmenna eru legur, þó þær séu litlar, mikilvægur kjarni sem tengir saman efri og neðri lögin. Það er ekki bara líkamlegt tengi, heldur einnig frammistöðu sem gerir kleift, mikilvægi þess kemur fram í þremur þáttum: **Hörnsteinn hreyfinákvæmni:** Mikil-nákvæmni, mikil-stífni legur tryggja sléttleika, nákvæmni og stöðugleika hverrar hreyfingar vélmenna. Allt frá ör-meðhöndlun á handlagni handa til öflugs stuðnings fótaliða, jafnvel örfáar villur í legunum magnast upp, sem ákvarða beint heildarhreyfingarafköst vélmennisins.
**Ábyrgð á burðargetu-og líftíma:** Manngerð vélmenni þurfa að standast flókið margvíða-álag í kraftmiklu umhverfi. Sérhæfð þunn-vegg, hyrnt snertikúlulegur, krosslagður rúllulegur og önnur létt hönnun veita yfirburða-veltigetu og þreytustyrk, og mynda hornsteininn í langtíma-áreiðanlegri starfsemi vélmennisins.
**Lykill að orkunýtni og samþættingu:** Lág-núning legur draga úr orkutapi, bæta orkunýtingu og auka óbeint úthald vélmennisins. Á sama tíma sparar tilkoma þéttra legur (eins og fjögurra-kúlulaga) dýrmætt pláss í hönnun vélmennasamskeytis, sem gerir meiri samþættingu kleift.
